Robot de suivi de ligne (projet électronique)

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La ligne suivant le robot fonctionne comme son nom l’indique. Il est programmé pour suivre une ligne sombre sur fond blanc et détecter les virages ou écarts et modifier le moteurs de manière appropriée. Le capteur optique est un réseau de capteurs de type à réflexion IR disponibles dans le commerce.

Le cœur du robot est le microcontrôleur PIC 16F873. Le contrôle de la vitesse des moteurs est assuré par les deux modules PWM dans le μC. Le contrôle de direction est assuré par 2 broches E / S. La puce de commande / commande du moteur H-Bridge prend ces signaux et les traduit dans la direction du courant entrant dans l’armature du moteur. Les moteurs nécessitent une alimentation séparée pour fonctionner.

Le système de direction différentielle est utilisé pour faire tourner le robot. Dans ce système, chaque roue arrière a un moteur dédié tandis que les roues avant sont libres de tourner. Pour se déplacer en ligne droite, les deux moteurs reçoivent la même tension (même polarité). Pour gérer un virage de netteté différente, le moteur du côté du virage requis reçoit une tension moindre. Pour prendre un virage serré, sa polarité est inversée.

Robot suivant de ligne

Robot suivant de ligne

Le capteur est un réseau de 7 paires IR LED-phototransistor disposées sous la forme d’un V. inversé La sortie de chaque capteur est introduite dans un comparateur analogique avec la tension de seuil (utilisée pour calibrer la différence de niveau d’intensité de la ligne par rapport à la surface). Ces 7 signaux (de chaque capteur photo-réfléchissant) sont donnés à un codeur prioritaire, dont la sortie vers le microcontrôleur.

La commande a 6 modes de fonctionnement, tourner à gauche / droite, déplacer à gauche / droite et dériver à gauche / droite. L’action réelle est provoquée par le contrôle de la direction / vitesse des deux moteurs (les deux roues arrière), provoquant ainsi un virage. La mise en œuvre réelle est un contrôle basé sur le comportement (neuronal) avec les capteurs fournissant les entrées. Le robot peut également être programmé pour trouver la ligne par un mouvement pseudo-aléatoire au cas où aucune ligne n’est détectée par le capteur optique.

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